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2024-05-07 16:54
四向穿梭車是一種應用于自動化立體倉庫系統(tǒng)中的智能物流搬運設(shè)備，它可以在多層貨架貨位之間完成貨物的存取任務(wù)。相較于傳統(tǒng)的堆垛機立庫，四向穿梭車立庫對于倉庫高度、形狀等條件的要求沒有那么嚴格，建設(shè)與維護成本相對較低，且具有高效、靈活、柔性的作業(yè)特點。
四向穿梭車是指能在平面內(nèi)前、后、左、右四個方向進行穿梭運行的存儲機器人，該設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)自動換道換層及自動存取貨，是集自動堆垛機、無人導引、自動搬運等多功能于一體的智能設(shè)備，具有速度更快、定位更加準確，且控制相對簡單的優(yōu)勢，相比傳統(tǒng)儲存方式可以實現(xiàn)更多功能。
四向穿梭車一般具有兩套輪系，一套負責X方向行走，另一套負責Y方向行走，通過更換輪系可以實現(xiàn)在軌道上的轉(zhuǎn)彎。四向穿梭車換層作業(yè)大多是通過巷道外的提升機來完成的。需要換層時，四向穿梭車自動駛?cè)胩嵘龣C后，提升機將其提升到所需要的樓層，就完成了換層。在實際應用中， 提升機有兩種作業(yè)模式:一是不帶車作業(yè),二是帶車作業(yè)。不帶車作業(yè)時，提升機僅僅提升貨物單元， 每層需要有貨物移載工作站配合作業(yè);帶車作業(yè)時，小車與貨物同時進入提升機， 該作業(yè)模式的特點是系統(tǒng)相對簡單，但是作業(yè)效率相對較低。由于四向穿梭車可以抵達倉庫內(nèi)的任意一個貨位，作業(yè)靈活性強，對于在出入庫頻率較低的倉儲系統(tǒng)中應用具有極大的優(yōu)勢。從理論上講，如果沒有出入庫能力要求的話，一個倉庫布置1臺四向穿梭車即可完成整個倉庫的出入庫作業(yè)。
四向穿梭車工作過程主要包括直行與換向、子通道行駛、主通道行駛、托板升降四個關(guān)鍵環(huán)節(jié)，以下針對各環(huán)節(jié)的工作原理進行介紹。一是直行與換向環(huán)節(jié)，四向穿梭車通過更換雙側(cè)車輪著地情況實現(xiàn)四向行駛。 當子軌道車輪著地、母軌道車輪懸空時為子通道模式，此時四向穿梭車可在子通道行駛; 當母軌道車輪著地、子軌道車輪懸空時為主通道模式，此時四向穿梭車可在主通道行駛。二是子通道行駛環(huán)節(jié)，子通道行駛定位采用定位碼定位方式。在子通道內(nèi)行駛時，四向穿梭車通過實時掃描斜下方定位碼，獲取當前位置，實現(xiàn)子通道內(nèi)的精準定位。三是主通道行駛環(huán)節(jié)，定位方式、行駛方式與子通道行駛環(huán)節(jié)相同，四向穿梭車通過實時掃描斜下方定位碼， 獲取當前位置，實現(xiàn)準確定位。四是托板升降環(huán)節(jié)，四向穿梭車取貨通過托板的升降完成。具體過程為四向穿梭車駛于子通道內(nèi)托盤下方， 當?shù)竭_指定位置后，托板頂升，進行取貨作業(yè);取貨成功后，四向穿梭車載貨行駛至指定貨位，托板下降， 將托盤放置于目的貨位。
位于北京市通州區(qū)某部，十大“兩化”試點建設(shè)
解決方案：全部采用國產(chǎn)化設(shè)備配合內(nèi)部加密網(wǎng)絡(luò)組成局域網(wǎng)，使用倉儲管理系統(tǒng)WMS及設(shè)備控制系統(tǒng)WCS控制無人叉車、堆垛機、提升機、四向車等設(shè)備進行全場景的無人化出入庫作業(yè)。數(shù)字孿生系統(tǒng)顯示庫內(nèi)作業(yè)動態(tài)，實時反應作業(yè)信息及設(shè)備動態(tài)。
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